基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制 (2009年)

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文件名称：基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制 (2009年)
文件大小：272KB
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更新时间：2021-05-18 01:56:39
工程技术 论文 针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时，摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题，提出动态伺服控制策略。利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性，基于李亚普诺夫稳定性理论，设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律，规划系统末端的动态空间轨迹。数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性。