基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建 (2013年)

【文件属性】：
文件名称：基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建 (2013年)
文件大小：2.78MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-26 23:58:09
工程技术 论文 针对搜救机器人在灾后特征环境下同步定位与地图构建问题,提出了改进动态阎值分裂合并算法,与固定阎值算法相比提高了直线拟合的准确性。推导出匹配条件参数,通过比较始末点距离解决了误匹配,提高了匹配精度在此基础上,进行全局定位计算利用最小二乘法进行滤波处理,提高了定位精度通过仿真与模拟现场实验表明,本文方法能使提取的直线更准确地反映实际地形环境,完成二维栅格地图的实时创建任务。