仿生关节机构运动分析 (2007年)

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文件名称：仿生关节机构运动分析 (2007年)

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更新时间：2024-05-31 16:16:27

工程技术 论文

建立了基于渐开线环形齿球齿轮的仿生关节机构的运动学模型。分析了关节结构特点，定义了坐标系以及与偏转运动密切相关的三个参数，归纳得到了偏转轴方位，推导出关节的变换矩阵，利用方向余弦法分析得到了机构的运动学方程，并用Matlab和S01idEdge仿真验证了结论的正确性。