研究论文-腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析.pdf

时间:2022-08-27 15:28:17
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文件名称:研究论文-腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析.pdf

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更新时间:2022-08-27 15:28:17

机电工程

根据跳跃生物的生理结构及运动特性,设计了腿型跳跃机器人,并建立了简化的机构模型. 分析了机器人跳跃过程冗余*度,建立了机器人的质心运动方程;依据关节空间与质心空间速度的变换关系,对机器人进行运动学分析,并用MATLABR2009b进行数值仿真,得到了机器人关节角度随时间的变化规律,为腿型跳跃机器人控制系统的研究提供了控制参数依据.


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