文件名称：工具尖端点的操作-附件4_发电厂监控系统安全防护方案
文件大小：19.32MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-30 08:52:00
操作手册
2.8 工具尖端点的操作2.8 工具尖端点的操作 2.8.1 控制点不变的操作 控制点不变的操作是指不改变工具尖端点 （控制点）的位置，只改变工具姿态的轴操作，此 项操作可在关节坐标以外的坐标系进行。按住轴操作键时，各轴的动作参考下表。 控制点不变的轴动作 轴名称 轴操作键 动 作 基本轴 控制点移动。在直角、圆柱、工具、 用户各坐标系中动作不同。 腕部轴 控制点不变，只有腕部轴动作。在直 角、圆柱、工具、用户各坐标系中动 作不同。 同时按下两个以上轴操作键时，机器人按合成动作运动。但如象[X-]+[X+]这样，同轴反方 向两键同时按下，全轴不动。 工具为焊枪时 工具为点焊钳时 X- S- X+ S+ Y- L- Y+ L+ Z- U- Z+ U+ X- R- X+ R+ Y- B- Y+ B+ Z- T- Z+ T+ 参考2-14