基于多传感器融合的移动机器人SLAM (2012年)

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文件名称：基于多传感器融合的移动机器人SLAM (2012年)

文件大小：808KB

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更新时间：2024-06-03 23:02:50

自然科学 论文

针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)系统在复杂特殊环境中应用时，单一传感器存在漏检且难以解决数据关联的问题，在多维匹配模型的基础上，提出一种多传感器数据融合模型，将数据关联问题转化为数学规划中的约束组合优化问题进行求解。实验结果表明，所提出的方法与联合相容分支定界算法(JCBB)的关联结果相当，且降低了计算代价。