文件名称：速度环PI控制器参数解析计算式-beaglebone & beaglebone black中文入门指南
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更新时间：2024-07-01 10:30:40
王莉娜 北航
4．1 速度环PI控制器参数解析计算式 速度环反映PMSM速度控制系统的机械特性， 是实现优良调速性能的关键环节，故速度环PI控制 器参数的整定尤为重要。但若工程实际中调速系统 调速范围和负载变化范围较大，速度环的运行状况 复杂，往往很难找到一组PI参数使系统在各种状况 下都表现出理想的运行性能，这时宜采用分段PI 控制或模糊PI控制。以下分析速度环PI参数的整 定规律，为PI参数的分段整定和模糊控制率的整定 设计提供理论指导。 由于电流环的调节过程比速度环的变化过程快 得多，在分析速度环时，不妨将其等效为一阶纯惯 性环节，即 Gc。L(5)：旦 (40) 式中，toe。是电流环的闭环带宽。 实际上，图1表征的电流环在响应的初始阶段 会比式(40)一阶纯惯性系统有更快速的响应，而 调节时间相当，如图3所示，故用式(40)表征电 流环是可行的。 图1中速度环的开环传递函数为 Gs。L(s)=GS。trl(S)Gc。L(s)Gs。。。。(s)Csf(s) 扣爿(去](去](卉] (41) 假定速度环开环截止频率为成。，相位裕度为 簇，则 fGs。L(j《)f-l (42) 嚣=ZGs。L(j《)一(一7c)(43) 联立式(41)～式(43)，并令 ‰=p列B2"、／幻2釉*)睁·]*， 一互竺篡篡撼： 一一一恤一一 一 一一 一 一 一一～一垂蔫蔫篓击淼慕嬲=一鲨导篡篡篡：蝴 ～ 一m一加如；萋钙"铂卯一∞一 万方数据