基于反步自适应控制的伺服系统齿隙补偿 (2008年)

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文件名称：基于反步自适应控制的伺服系统齿隙补偿 (2008年)
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更新时间：2021-06-16 00:51:26
工程技术 论文 齿隙是影响机电伺服系统动/静态性能的一个重要因素.为了减小其不利影响,该文以存在不确定参数的机 电位置伺服系统为研究对象,针对系统中存在的齿隙非线性,应用反步积分方法,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器.通过理论分析以及与传统PID控制的仿真结果比较表明,该方案显著地降低 了齿隙对伺服性能的影响,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.