文件名称：voxgraph:基于Voxblox的姿势图优化
文件大小：129KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-03 11:53:40
C++
Voxgraph Voxgraph是一个全局一致的体积映射框架。 它通过签名距离函数子图的集合表示世界，并通过姿势图优化对其进行对齐。 每个子图都是基于，并且集合本身是使用管理的。 通过重叠子图对之间的配准约束，可以保持局部一致性。 通过直接利用子图的基础符号距离函数表示，可以显着降低这些约束的计算成本。 这样，即使在受计算约束的平台上，也可以在几秒钟内全局优化具有数百个重叠子图对约束的地图。 可以通过向姿势图添加绝对姿势或循环闭合约束来实现全局一致性。 我们希望将来在voxgraph中提供一种内部机制，以检测全局循环关闭。 同时，通过ROS主题提供了一个用于添加来自外部源的闭环的接口。 绝大部分姿势约束都已实现，但是由于我们没有直接的用例，因此这项工作尚未完成。 如果您想使用它们，请创建一个。 当然，甚至更受欢迎。 纸和录像 当使用voxgraph进行研究时，请引用以下论文[