变胞机构的构态分析及其运动学仿真研究 (2006年)

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文件名称：变胞机构的构态分析及其运动学仿真研究 (2006年)

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更新时间：2024-06-04 20:09:09

工程技术 论文

变胞机构在航天器和机器人领域有着广泛的应用。本文用Huston低序体阵列描述变胞机构的拓扑结构，并对一种典型变胞机构进行了构态分析。用齐次变换矩阵建立了该变胞机构的运动学数学模型。并对其进行了运动学仿真。数值仿真结果表明，变胞机构在构态切换时加速度有突变，进而提出了消除加速度突变的方法。