文件名称：基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较 (2003年)
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更新时间：2024-06-16 09:34:13
自然科学 论文
定义同一个Lyapunov函数，分析了基于PD的3种常用机器人轨逮跟踪算法的稳定性和鲁棒性，得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到0，PD及修改的PD加前馈控制收敛到一封闭球，增大反馈系数可使球半径任意小。基于PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性。实验研究验证了分析结果，并对3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。