3-PUS/PU 3*度并联机构运动学优化设计 (2007年)

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文件名称：3-PUS/PU 3*度并联机构运动学优化设计 (2007年)
文件大小：375KB
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更新时间：2021-05-31 13:10:16
自然科学 论文 研究了一种带恰约束从动支链的3*度并联机构的运动学优化设计。该机构采用3-PUS/PU拓扑结构,可实现一维平移和两维转动*度。在构造出该机构全速度雅可比矩阵的基础上,以支链误差传递率为性能指标,在考虑必要机械约束的基础上,采用遗传算法实现了该机构的尺度参数优化设计,并给出相应算例。由实例可知,经优化得出的尺度参数合理。此优化方法同样适用于其他类似并联机构的运动学设计。