具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究 (2010年)

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文件名称：具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究 (2010年)

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更新时间：2024-05-30 00:28:07

自然科学 论文

研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五*度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层 控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五*度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人 型假手系统的高度集成。采用基于位置的阻抗控制策略,在线调整目标阻尼参数,改善了假手阻抗控制系统的性能。