多关节机器人逆运动学问题的实时求解 (2010年)

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文件名称：多关节机器人逆运动学问题的实时求解 (2010年)
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更新时间：2021-05-16 15:26:43
工程技术 论文 机器人运动学方程往往呈高度非线性特性，其逆运动学计算较为复杂，实时性也难以保障。针对该问题，提出一种基于类电磁机制的逆运动学求解新方法，随机抽取问题可行域内一组初始解，仿照电磁理论中带电粒子间吸引一排斥机制，使得粒子快速收敛到问题的最优解，并结合变尺度法进一步提高求解精度。针对变尺度法中最优搜索步长难以精确计算的问题，以微搜索步长为条件，根据机器人运动微分方程推导得到变步长计算公式。最后通过算例验证了该方法的有效性。