文件名称：平面并联机器人的轨迹控制与在线监控 (2008年)
文件大小：327KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-07 15:29:41
自然科学 论文
提出了三*度平面并联机器人的运动学控制方法，通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划；提出完成并联机器人在线监控的2个步骤：首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析，再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算。还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计，该设计主要包括使用C++语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD（Performance Motion Devices）的模块控制器。该控制系统在三*度模块化平面并联机器人上进行了演示，并将在MATLAB下实现的数值法与c++语言