文件名称：双重驱动平面并联机器人的振动控制 (2006年)
文件大小：256KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-30 06:30:56
自然科学 论文
为了实现柔性机器人的高速高精度控制，抑制高速运动中的残余振动，提出一种新颖的柔性机器人机构，并基于双重驱动的思想研究了其振动抑制问题。以直线伺服电机作为机器人的主驱动源，实现高速精密点位控制，并采用脉冲整形技术减小末端残余振动；以压电陶瓷作为从驱动源，采用闭环反馈控制策略抑制末端残余振动。实验结果表明：采用输入指令整形减振技术和压电陶瓷相结合的抑振策略，系统稳定时间缩短80%以上，双重驱动的抑振策略实现了高速高精度的运动控制。