文件名称：大跨度柔索驱动并联机构逆动力学研究 (2010年)
文件大小：426KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-03 01:53:14
工程技术 论文
运用集中质量法建立大跨度悬索的力学模型，并基于此模型研究了大射电望远镜中的大型柔索驱动并联机构（wire driven parallel robot，WDPR）的逆动力学问题。首先，确定大跨度悬索的三维收放的动态力学模型，并运用四阶龙格库塔法求解模型的运动控制方程组；接着，确定大跨度WDPR机构的逆动力学算法；最后，通过数值仿真验证WDPR逆动力学模型的合理性。