文件名称：一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机 (2002年)
文件大小：1.02MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-29 12:26:22
自然科学 论文
提出一种新型并联机器人机构,利用张紧柔索驱动该并联机器人。通过运动学和动 力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块,开 发了机器人语言,控制模型样机完成指定动作。实验结果表明,这种新型并联机器人是可行的,适 用于轻型机床等设备。该机器人在某一速度范围内工作时,会产生较明显的振动,并伴有噪声,因 此要提高机器人的性能还必须设法抑制其振动。