电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制 (2006年)

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文件名称：电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制 (2006年)

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更新时间：2024-05-27 20:21:14

自然科学 论文

针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点，提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略。该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应，同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数，不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性，而且能够有效地抑制颤动。