文件名称：一种新型柔索驱动介入式导管主动头端 (2011年)
文件大小：463KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-13 12:43:08
工程技术 论文
依据介人导管操控要求,提出‘种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型,给出了计算柔索长度的通用方法,运用力锁合理论对主动头端各个关节的工作空间进行分析。并基于Mathernatica平台,利用上述数学模型对导管头端运动进行轨迹规划。