文件名称：基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法 (2011年)
文件大小：1.71MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-18 21:16:58
工程技术 论文
在具有复杂性与不确定性的水环境下,针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题,提出基于模 糊控制的仿生机器鱼避障算法。将视线导航原理与模糊控制思想相结合,进行水下机器人路径规划。通过专家经验,设计一个模糊控制器,实时调整水下机器人的运动方向,并通过仿真实验验证该算法的有效性。仿真及实验结果表 明:该算法能实时、稳定地提供水下机器人的运动路径,有效躲避障碍物,安全达到目标点。