基于解耦合成及ZMP方程的仿人机器人三维步态规划 (2010年)

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文件名称：基于解耦合成及ZMP方程的仿人机器人三维步态规划 (2010年)

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更新时间：2024-06-10 22:55:58

工程技术 论文

介绍了一种仿人机器人的新型步态规划方法。将仿人机器人前向步态简化为七连杆模型，侧向步态简化为五连杆模型；然后在Z坐标相等的情况下合成三维步态；最后通过ZMP方程来检验和仿真，并结合实际系统及其运行状况进行分析，验证了所提出规划方法的有效性。