小型仿人机器人的设计及步态规划

【文件属性】：
文件名称：小型仿人机器人的设计及步态规划
文件大小：698KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-04-16 18:14:21
双足机器人；双足步行；规划软件；步态规划 针对现有仿人形机器人造价高的缺点，设计一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据人类步行过程及人体生理结构，依据模糊控制与专家控制相结合的理论提出一种简单的双足机器人模型，并根据仿生学原理确定机器人的*度配置及各关节的比例尺寸。然后，利用目前通用的行为规划软件对双足机器人步态规划进行仿真，并在平坦地面上进行相应行走试验。实验证明，根据人行走模式对机器人进行步态规划的算法稳定可行，为机器人的教学和科研提供了良好的实验平台。