文件名称：仿人机器人的可变ZMP步态规划 (2011年)
文件大小：357KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-04 21:04:41
自然科学 论文
为使仿人机器人能够稳定地行走，基于三维倒立摆模型，采用了可变ZMP（Zero-Moment Point）来进行仿人机器人的步态规划.在单脚支撑期依据可变 ZMP来规划COG（Center of Gravity）的轨迹，在双脚支撑期内则让ZMP保持低速匀速运动，由此来规划此时间段的COG轨迹.仿真结果验证了规划的合理性，保证了更强的稳定性，并且使得采用此规划的仿人机器人的行走和人类的行走更力口才目似.