文件名称：节中光束法平差的求解流程对各个参-docker+jenkins+harbor+gitlab
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更新时间：2024-06-28 09:24:37
摄像 测量学
初值和根据约束条件列出条件方程。 后依据 2.4 节中光束法平差的求解流程对各个参 数进行优化求解。关于平差参数初值的获取和约束条件方程的建立将在下面分别介绍。 3.4.2 平差标定初值的获取 基于序列图像进行像机自标定 [11,13,32] 是对先验知识要求 少的获取像机参数和标 定参考点初值的方法，它只需要在场景中提供一个已知尺度用以确定尺度因子，就能得 到全部参数的初值。 自标定方法虽然比较灵活，但涉及较复杂的计算过程。实际应用中，特别是当全部 或部分标定标志由人工制备时，通常能够根据制造参数或通过一般的规尺测量等方式给 出这些标志的粗略位置坐标。在此基础上，可按下面的步骤得到各参数的初值。 1) 将所给出的标志的粗略位置坐标作为这些标志位置的初值。 2) 视这些有位置初值的标志为控制点，采用基于控制点标定像机线性参数的方法计 算像机的主点、等效焦距和在各个拍摄方位的平移向量、旋转角，作为像机线性参数的 初值。像差系数的初值通常取为 0。更简单的做法是主点的初值取在图像中心，等效焦 距的初值根据镜头的标称焦距和像机感光像元尺寸，按 2.1 节等效焦距的定义进行计算。 3) 根据像机内参数、像差系数和像机在各拍摄方位外参数的初值，对没有事先给出 位置坐标初值的参考标志进行交会计算。至此，即得到了全部平差优化所需的参数初值。 3.4.3 约束条件方程的建立 通常根据能够事先高精度给出的某些标定参考点之间的结构关系，建立约束条件方 程。常见的约束关系如： 某两个特征点 ( )0 0 0, ,X Y Z 与 ( )1 1 1, ,X Y Z 之间距离为 d，相应的约束条件方程为 ( ) ( ) ( )2 2 2 21 0 1 0 1 0 0X X Y Y Z Z d− + − + − − = (3.4.1) 某三个特征点 ( )0 0 0, ,X Y Z 、 ( )1 1 1, ,X Y Z 和 ( )2 2 2, ,X Y Z 共线，即约束关系为 2 0 2 0 2 0 1 0 1 0 1 0 X X Y Y Z Z X X Y Y Z Z − − − = = − − − (3.4.2)