文件名称：光束法平差-docker+jenkins+harbor+gitlab
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更新时间：2024-06-28 09:24:34
摄像 测量学
2.4 光束法平差 上节中线-线交会计算空间点位置的算法，计算结果对各种噪声很敏感。这是因为对 于多数摄像测量系统，成像系统的物距远大于焦距。根据中心透视投影的基本关系，此 时像机参数或者像点提取结果误差引起的成像光线方位的微小偏差，会带来明显放大的 空间点定位结果误差，如图 2.4.1(a)。而如果从多个方位对多个空间点进行拍摄，如图 2.4.1(b)，要求所有对应物点、光心、同名像点共光线，就可以利用比双目交会测单点多 很多的约束。物和像通过光线的联系是摄像测量中的基本关系，联系众多物点及其对应 像点的一簇光线就是“光束”。以这样的光束作为基本约束关系，充分利用各种成像约束 条件，通过 优求解算法，高精度得到成像关系中各个待求解参数的结果，这就是光束 法平差（Bundle Adjustment）。 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 8 0 9 1 10 2 11 3 8 4 9 5 10 6 11 7 0 0 i i i i i i i i x m m X x m m Y x m m Z x m m y m m X y m m Y y m m Z y m m − + − + − + − =⎧⎪ ⎨ − + − + − + − =⎪⎩ (2.3.2)