文件名称：小化目标函数求解椭圆参数-docker+jenkins+harbor+gitlab
文件大小：4.46MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-28 09:24:35
摄像 测量学
(3) 小化目标函数求解椭圆参数 为了求解该模型的 小残差，将此模型对每一幅图像的每一个点 Qi 的残差方程线性 化： i P i P P 00 0 δ δ −=Δ ∂ ∂ (2.5.13) 其中 P0 是向量 P 的初始值。上式可展开为 0 i i i i i i i i i i i x y z x y z m m m i x y z x y z m m m a b n n n a a a X Y Z a b n n n a a a X Y Z δ δ δ δ δ δ δ δ δ δ δ δ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ Δ + Δ + Δ + Δ + Δ + Δ + Δ + Δ + Δ + Δ + Δ =− ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ (2.5.14) 其中的 δ0i 依赖于初始值 P0 的残差。上面各项偏导数相对较复杂，但都有精确的表达 式。Δa，Δb，…ΔZm是向量 P 各元素的增量。定义一个矩阵 A，它的每一行由每个点的残 差方程的各个偏导数项组成，再定义向量 r，它由上式的右边项-δ0i 组成，则对于向量 P 的增量可给出一个冗余的线性方程组