柔性支撑下的Stewart平台速度控制 (2006年)

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文件名称：柔性支撑下的Stewart平台速度控制 (2006年)
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更新时间：2021-05-08 02:33:55
自然科学 论文 针对大射电望远镜中舱索系统与Stewart平台存在强动力耦合特点，研究了柔性支撑下的Stewart平台位姿跟踪问题。将两系统的动力学耦合视为对Stewart平台的未知外扰，通过利用高增益状态观测器，提出了柔性支撑下Stewart平台速度控制方法。数值仿真表明该方法有效地抑制了两系统间的动力耦合影响，提高了Stewart平台的扫描精度。