柔性支撑 Stewart平台动力学与控制仿真 (2003年)

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文件名称：柔性支撑 Stewart平台动力学与控制仿真 (2003年)
文件大小：482KB
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更新时间：2021-05-15 12:52:43
自然科学 论文 大射电望远镜项目中,需用安装在由柔性索支撑的移动小车上的 Stewart平台作为馈源稳定装置,而 Stewart平台的运动平台和固定平台是动力学耦合的。该文采用多体系统动力学方法建立了柔性支撑的 Stewart平台的数学模型,提出了基于预测平台位置的 PD控制律。通过数值仿真对采用 Stewart平台作为二次精调稳定平台降低馈源振动的有效性进行了研究。在此基础上,得出 Stewart平行机构作为控制系统的可行性结论,同时为机构的正常运行提出了设计参数要求。