基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测

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文件名称：基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测

文件大小：393KB

文件格式：PDF

更新时间：2017-01-26 14:18:50

移动机器人 二*度

确立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架，包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分。使用单日摄像头采集图像，以二*度冗余机器人为控制对象，利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪。进一步获得目标l=特定的几个特征点，基于平行不变性原理，得到机器人末端操作器的实际位姿参数。通过求解机器人的逆运动学方程，得到电机的控制参数。