文件名称：基于视觉/GPS/MEMS-SINS的微型飞行器姿态确定系统 (2006年)
文件大小：335KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-01 21:03:03
自然科学 论文
分析了微型飞行器姿态确定系统的现状，提出利用视觉/GPS/MEMS-SINS组合导航系统确定微型飞行器姿态的方案．微型飞行器获取图像中天空和大地的特征不同，其间隐含了载体的姿态信息，在GPS和MEMS-SINS组合的基础上，将所隐含的载体姿态信息作为新增的观测量．建立了组合系统的卡尔曼滤波器模型，并进行了静态和动态仿真．结果表明，视觉/GPS/MEMS-SINS组合导航系统是微型飞行器自主姿态确定的有效方案，增加视觉姿态后，滤波器中惯性导航系统平台误差角的可观测性得到了增强，姿态估计精度也得到了提高．