文件名称：基于滑窗非线性优化的双目视觉SLAM算法
文件大小：1.87MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-27 10:49:10
双目视觉 图像处理 导航定位 特征法 地图构建
针对双目基于ORB特征的即时定位与地图构建（ORB-SLAM）算法位姿估计精度较低的问题，对其进行了改进，提出了一种基于滑窗非线性优化的双目视觉SLAM算法。该算法引入了滑窗思想，在状态估计过程中对最新多帧图像对应系统的状态进行了解算；重构了位姿估计过程中的代价函数，通过高斯牛顿法优化状态变量；采用边缘化策略，有效限制了待求解状态量的数目，并将其余状态量及与其相关的视觉测量转换为求解当前滑窗内状态的先验约束。通过在公开数据集上测试，验证了算法的精确性和有效性，实验结果表明：该算法能有效估计相机位姿且不发生显著漂移，与双目ORB-SLAM算法相比，位姿估计精度有了显著提高。