文件名称：2D Local Grid Map：此代码是2D Local Grid Map的Matlab实现-matlab开发
文件大小：1.17MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-21 02:09:59
matlab
在这个实验中，移动机器人的 L×L 米周围环境以网格的形式呈现。 使用安装在机器人前面的二维激光测距仪 (LRF) 扫描水平面来获取数据。 2D 激光测距仪每个读数提供 180 个点，每度提供 1 个点。 超过 40 米的距离数据将被忽略，因为它可能包含由激光束穿过玻璃或镜面反射引起的错误测量。 局部网格内的激光击中点直接用于局部网格的计算，局部网格外（> 10m）和阈值内（< 40m）的点进行插值，取而代之的是局部网格边界上的点。 期望的端点输入到 Bresenham 线算法以指示空闲和占用的单元格。 Bresenham 的线算法确定应选择二维网格上的哪些单元来形成激光原点和终点之间的直线的近似值。 局部网格图边界上的端点用于确定空闲单元格，位于网格内的端点用于确定空闲单元格和占用单元格。 为了获得一致的局部地图，需要不断地将新的局部网格集成到先前的局部网格地图中。 这是通过在新的计算网
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