文件名称：末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手 (2009年)
文件大小：224KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-15 16:17:51
自然科学 论文
为了实现自适应抓取效果、拟人化外观和具有末端强力抓取功能的机器人手,采用带轮传动、弹簧约束和活动套接的中部指段,设计了一种新型欠驱动手指机构。分析了该手指的强力抓取原理。由此设计了拟人机器人手TH- 3B手。TH-3B手外观、尺寸和动作模仿人手,有5个独立驱动手指、15个关节*度、6个驱动电机,模块化程度高,结构紧凑,控制容易,质量小,成本低,对所抓物体的形状、大小自动适应,可以实现末端强力抓取,适用于拟人机器人上。