【文件属性】：
文件名称：turtlebot_arm:turtlebot_arm软件包提供了使用TurtleBot手臂的提示，说明和实用程序
文件大小：1.33MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-01 22:01:26
C++
TurtleBot手臂
为动力学更新！
机器人手臂代码的动力学版本。 我没有尝试过Jade，但是只要稍作改动，它就可以轻松工作。 它几乎与Indigo上的代码相同，但对turtlebot_arm_block_manipulation进行了一些改进（请参阅更新的Wiki TODO ），特别是 ：使用OKR，SMACH和MoveIt的该演示的完整修订版！ 选择并放置。
选择手臂类型
默认情况下，它将与原始的白色/绿色TurtleBot臂一起使用。 要使用PhantomX Pincher，请将环境变量“ TURTLEBOT_ARM1”设置为pincher。 对于PhantomX Pincher，您将需要arbotix_ros版本0.11.0或更高版本。
将手臂连接到机器人
打开您的xacro-macro-magic URDF，并添加以下内容：
<include filename="$(f