文件名称：MEMS惯性测量组合初始标定方法研究 (2008年)
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更新时间：2024-06-19 01:52:43
自然科学 论文
为了降低MEMS惯性现量组合（IMU）的测试点本，提出一种借助于机器视觉技术特定MEMS惯性测量组合的方法。综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差黯素的影响，建立了IMU数学模型。在外力的椎动下，悬挂于2个屏幕之爵的IMU作不规则运动，安装在IMU上的2根准直激光束在屏幕上生成4个指示光斑。借助于双目三维重构技术测量指示光摊在世界坐标系内的坐标，然后应用欧拉角算法确定载体坐标系相对于世界坐挥系的旋转角速度向量和线加速度向量。求解lMU数学模型，确定模型中的待定参数。实验结果表