文件名称：一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法 (2010年)
文件大小：1.05MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-19 15:17:31
自然科学 论文
以SCUT-I仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参 数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆 动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;最后,根据SCUT-I仿人机器人模 型参数,在 Matlab6.5中建立机器人的模型,对机器人斜坡运动进行仿真实验,验证了该 规划方法的有效性及稳定性。