【文件属性】：
文件名称：sbpl_manipulation:用于操作的 SBPL 运动规划器
文件大小：173KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-06-20 21:46:32
C++
sbpl_manipulation
该存储库包含一组使用 SBPL 规划库的机械臂运动规划器。
获取代码：
git 克隆
git clone -b groovy
git 克隆
git 克隆
构建一切：
rosmake sbpl_arm_planner_test
调出 roscore 和 rviz（我单独做，你不必）
终端 1：roscore 终端 2：rosrun rviz rviz
在rviz中：a）设置固定框架：base_footprint b）添加visualization_markers的显示
3a) 这是处理临时硬编码路径所需的临时 hack：
roscd sbpl_arm_planner
cp config/pr2.mprim /tmp
PR2 计划：
roslaunch sbpl_arm_planner_test goal_pr2.launch