文件名称：利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法 (2008年)
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更新时间：2024-05-31 16:42:41
工程技术 论文
为了提高并联机器人运动精度，提出了一种利用姿态约束的运动学标定方法。借助一个双轴倾角仪，建立了机器人末端2个姿态角恒定约束，根据这种约束构造了相应的辨识模型和标定算法。标定算法得益于倾角仪重复精度和分辨率高于位置精度的特点，不受其位置精度和量程的限制，同时可避免施加机械约束给并联机器人主动关节带来特殊要求。仿真计算表明，在杆长测量精度为2μm、倾角仪重复精度为0。001°的条件下，经过标定后并联机器人的位置精度可达0。1mm，姿态精度可达0。01°。