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文件名称：基于Kalman滤波的 MEMS陀螺仪滤波算法 (2010年)
文件大小：518KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-13 22:34:17
工程技术 论文
针对 MEMS陀螺仪精度不高、随机噪声复杂的问题,研究了某 MEMS陀螺仪的随机漂移模型。应用时间序列分 析方法,采用 AR(1)模型对经过预处理的MEMS陀螺仪测量数据噪声进行建模,进而基于该 AR模型并采用状态扩增法 设计 Kalman滤波器。速率试验和摇摆试验仿真结果表明,在静态和恒定角速率条件下,采用该算法滤波后的 MEMS陀螺 仪的误差均值和标准差都比滤波前有了明显的降低。针对摇摆基座下该算法随摆动幅度的增大效果变差的问题,从提高 采样率和选择自适应 Kalman滤波2个方面对算法进行改进。仿真