【文件属性】：
文件名称：matlab尺度变换代码-MonoVO:使用KITTI数据集的MatLAB中的单眼视觉测距法代码
文件大小：8.48MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-21 15:22:34
系统开源
matlab尺度变换代码MonoVO
使用KITTI数据集的MatLAB中的单眼视觉测距法代码
介绍
该存储库是用MatLAB编写的单目视觉测距管道。
它使用MatLAB内置函数对数据集执行纯VO。
该代码来自Avi
Singh和MatLAB示例代码。
另外，我发现他的博客文章是非常有用的资源。
开始
克隆此存储库，然后将所有内容添加到您的路径中。
可以下载该存储库使用的KITTI映像。
将此次下载的所有内容都放在“数据”文件夹中。
要运行此代码，只需调用脚本imageCallMono.m。
该脚本将运行几分钟，因为它已设置为可对500个图像对进行操作。
完成后，有两个关键输出应保存到数据文件夹：（1）'result_pos'和（2）'final_poses'。
前者是增量翻译，后者是累积翻译。
运行脚本groundTruthVO.m以绘制车辆的xz轨迹，总体误差以及pos（x，y，z）中的增量误差。
按原样运行此脚本将起作用，并将绘制我使用存储在数据文件夹中的SURF功能保存的恢复轨迹。
如果要使用在上一步中创建的轨迹运行它，请确保加载在此脚本开始时保存的result_pos和fin
【文件预览】：
MonoVO-master
----README.md(7KB)
----multipleVOexampleMono.m(392B)
----groundTruthVO.m(4KB)
----EstimateRelativePose.m(2KB)
----error_plot_in1.jpg(61KB)
----images()
--------matched-features.png(645KB)
--------VOplot.png(41KB)
--------Left-tplus1-features.png(386KB)
--------Left-t-features.png(414KB)
----errorplot_BRISK.jpg(50KB)
----findFeaturesMono.m(2KB)
----imageCallMono.m(2KB)
----.DS_Store(6KB)
----data()
--------000001.png(819KB)
--------final_poses_SURF_inR.mat(32KB)
--------calib.txt(931B)
--------final_poses_kaze_upright.mat(12KB)
--------000001 (1).png(778KB)
--------final_poses_SURF.mat(11KB)
--------00.txt(712KB)
--------final_poses_Brisk_2.mat(15KB)
--------M.mat(403KB)
--------final_poses_BRISK.mat(12KB)
--------final_poses_fast.mat(12KB)
--------final_poses_harris.mat(5KB)
--------000000.png(832KB)
--------final_poses_SURF_inpos.mat(11KB)
--------final_poses_kaze.mat(11KB)
--------000000 (1).png(788KB)
--------image_3()
--------final_poses_Brisk_3.mat(12KB)
--------final_poses_harris_upright.mat(11KB)
--------.DS_Store(6KB)
--------final_poses_harris2.mat(11KB)
--------image_2()