文件名称：一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制 (2011年)
文件大小：400KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-17 21:19:06
工程技术 论文
针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题，将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分，并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分，可以通过控制器的计算力矩和前馈补偿部分进行有效控制，并通过模糊滑模控制器来克服外界的不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等.在HIT四*度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验，实验结果表明，该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干