AGV视觉导航中Kalman滤波最优控制器的设计 (2005年)

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文件名称：AGV视觉导航中Kalman滤波最优控制器的设计 (2005年)
文件大小：3.65MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-23 14:57:07
自然科学 论文 为解决电子地图辅助视觉导航AGV的控制精度问题，将AGV中基于视觉的位置信号离散化后得到AGV中心轴的偏距和偏角。作为滤波器的输入信号，用U-D分解的Kalman滤波可以有效地消除在AGV导航中存在的白噪声。其中在时域中采用递推算法为最优控制输入稳定的状态量，并保证数值的稳定性，使系统的鲁棒性好；再经过状态反馈最优控制系统得到最优的控制输出。结果表明，用此方法设计的控制器稳定性强，抗干扰能力强，AGV在该控制器的作用下，转弯半径为5m时，方向偏差在±0.5°内变化，侧向偏差控制在±4mm之内。该控制器适应