文件名称：基于变质心控制的低速水下航行器动力学建模 (2007年)
文件大小：330KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-13 11:47:48
工程技术 论文
针对水下滑翔机器人在低速运动过程中常规鳍舵低的问题，提出了通过设在航行器内部的3个滑动质量块运动，改变机器人动力学系统质心，从而改变了作用在机器人上的流体动力力矩，进而改变其姿态角，从根本上克服了常规的鳍舵控制方法的不足。本文基于广义d’Alembert方程推导了基于变质心控制的水下滑翔机器人的4刚体9*度动力学方程，进行了纵平面下的弹道仿真。