小型水下自航行器动力学建模与控制 (2004年)

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文件名称：小型水下自航行器动力学建模与控制 (2004年)

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更新时间：2024-06-11 20:51:15

自然科学 论文

水下自航行器动力学建模是其控制研究的基础,为此基于Newton-Euler法建立了水下自航行器的一般动力学模型,其模型具有复杂非线性特征利用解祸和摄动理论对模型进行了合理简化,将控制系统分解为弱祸合的子系统基于简化模型设计了航速、航向、纵倾和深度控制器,仿真结果证明了自航行控制的鲁棒性和稳定性。