文件名称：自主水下航行器的软变结构控制* (2012年)
文件大小：356KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-15 12:45:15
自然科学 论文
研究自主水下航行器系统的软变结构控制策略问题。首先分析软变结构控制系统的结构特征，利用双曲正切函数，给出控制受限情形的软变结构控制策略。其次利用Lyapunov稳定性理论，讨论自主水下航行器软变结构控制系统的稳定性，然后构造了基于双曲正切函数的软变结构控制器，给出自主水下航行器软变结构控制的具体算法。基于双曲正切函数的自主水下航行器软变结构控制系统调节精度高，响应速度快，有效地削弱了系统抖振。最后通过一个仿真实验，比较了自主水下航行器垂直深度通道的4种控制策略对系统性能的影响，从而验证了研究方法的有效性。