文件名称：自主水下航行器回坞路径规划与跟踪控制 (2012年)
文件大小：358KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-17 15:41:33
工程技术 论文
回坞是指自主水下航行器(AUV)完成任务后返回水下支持平台的过程，是实现AUV自主回收的关键步骤。本文中提出一种基于路径跟踪的AUV回坞控制算法。考虑AUV的机动能力，采用Dubins曲线规划一条连接AUV初始点和回收点的回坞路径，由两段半径为AUV最小转弯半径的圆弧和一段直线构成，在起点、终点处分别与AUV初始航向和回收器入口方向相切。设计 AUV非线性全局路径跟踪控制，建立以沿路径运动的参考点为原点的Serret-Frenet坐标系，描述路径跟踪误差并建立误差的动态模型，从而克服传统方法的奇异性问题，