文件名称：Mecanum三轮全向移动平台的设计 (2013年)
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更新时间：2024-06-10 00:37:26
工程技术 论文
为了实现在有限空间内对机器人的位置进行精确控制的目的，设计了Mecanum三轮全向移动平台。通过分析滚子的几何模型，建立了滚子轮廓面参数方程和轴截型曲线方程。根据滚子的参数模型得到了全向移动平台速度和Mecanum轮角速度之间的关系方程，完成了全向移动平台控制系统的设计。在此基础上制作了Mecanum三轮全向移动平台，并进行了运动性能试验。Mecanum三轮全向移动平台可以实现3个互成120°的直线移动和绕自身中心旋转的正、反方向运动，在轮式移动机构中其全向移动能力具有明显优势。研究结果表明：该移动平台运