文件名称：一种Mecanum轮式移动平台增量PID控制系统设计 (2016年)
文件大小：1.05MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-30 23:43:37
自然科学 论文
为保证移动平台在复杂环境中具有良好的动态响应特性,设计了一种以 STM32F405 单片机为控制核心,基于 Mecanum轮的全方位移动平台。采用基于 Mecanum轮的 H 桥驱动电路,利用大电流、低阻抗的 MOS 管提高电机的驱动能力,应用 LM2903,LMV611 实现过电流、过电压保护功能;利用增量式PID控制策略,抑制电机启动电流,改善动态性能;将采集的视频信息通过无线图传发送给控制台,利用遥控器对移动平台进行实时控制。测试结果表明,移动平台运动灵活,越障能力强,实时性和可控性满足项目设计要求