文件名称：论文研究-带Mecanum轮的移动机器人全向移动控制研究.pdf
文件大小：1.01MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-10-10 10:27:54
论文研究
论文研究-带Mecanum轮的移动机器人全向移动控制研究.pdf, 分析了一种配有Mecanum轮移动机器人的全向控制方法.该方法有效的控制了Mecanum轮机器人平台, 对实验对象输入的导航参量设定值(X、Y方向的平移速度与转动角度)转化为机器人各轮的控制转速设定值, 并通过机器人本体仿真模块对电机以及机器人模型的仿真解算,得到机器人的实际位姿状况.再反解出移动机器人的实际导航参量,用于机器人的导航位姿闭环控制.